闡述一下自動(dòng)門線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性

    穩(wěn)定性是保證控制系統(tǒng)正常運(yùn)行的前提。對(duì)于一個(gè)穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，被控變量偏離期望值的初始偏差應(yīng)隨著時(shí)間的增加而逐漸減小或趨于零。具體地說，對(duì)于一個(gè)穩(wěn)定的常值控制系統(tǒng)，在受控變量由于干擾而偏離期望值之后，在過渡過程時(shí)間之后，受控變量應(yīng)該返回到原來的期望值狀態(tài)；對(duì)于一個(gè)穩(wěn)定的伺服系統(tǒng)，受控變量應(yīng)該返回到原來的期望值狀態(tài)。BLE應(yīng)該總是能夠跟蹤參數(shù)的變化。相反，不穩(wěn)定控制系統(tǒng)與期望值的初始偏差會(huì)隨著時(shí)間而發(fā)散，因此不穩(wěn)定控制系統(tǒng)不能完成預(yù)定的控制任務(wù)。

    線性自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定，與外部因素?zé)o關(guān)。這是因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)通常包含儲(chǔ)能元件或慣性元件，如繞組電感、電樞慣性、電爐熱容、物體質(zhì)量等。儲(chǔ)能元件的能量不會(huì)突然改變。因此，當(dāng)系統(tǒng)受到干擾或有輸入時(shí)，控制過程不會(huì)立即完成，而是有一定的延遲。這導(dǎo)致受控卷恢復(fù)期望值或跟蹤參數(shù)的時(shí)間過程，這稱為轉(zhuǎn)換過程。例如，在反饋控制系統(tǒng)中，由于被控對(duì)象的慣性，偏差I(lǐng)控制裝置的慣性不能即時(shí)校正控制動(dòng)作，偏差信號(hào)不能及時(shí)完全轉(zhuǎn)換為控制動(dòng)作。

    這樣，當(dāng)鴻發(fā)自動(dòng)門的控制量恢復(fù)到預(yù)期值，且偏差為零時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)立即停止工作。然而，由于控制裝置的慣性，控制作用繼續(xù)沿原始方向進(jìn)行，導(dǎo)致控制量的偏差超過期望值和相反的符號(hào)，導(dǎo)致致動(dòng)器。另一方面，當(dāng)控制作用就位時(shí)，并且由于被控對(duì)象的慣性，偏差不減少到零，因此致動(dòng)器繼續(xù)沿原始方向移動(dòng)，使得被控量產(chǎn)生相反符號(hào)的偏差I(lǐng)，使得預(yù)計(jì)控制量。擺動(dòng)前后的值接近，過渡過程是振蕩的。如果振蕩過程逐漸減弱，系統(tǒng)Z終能達(dá)到平衡狀態(tài)，達(dá)到控制目的，我們稱之為穩(wěn)定系統(tǒng)；否則，如果振蕩過程逐漸加強(qiáng)，系統(tǒng)就會(huì)失控，稱為不穩(wěn)定系統(tǒng)。